คู่มือไลบรารี KSU_RoBoESP32

บทที่ 1 ไลบรารีนี้คืออะไร

ก่อนจะเขียนโปรแกรมสักบรรทัด ต้องเข้าใจก่อนว่าไฟล์ในโปรเจกต์นี้แต่ละไฟล์ทำหน้าที่อะไร

KSU_RoBoESP32 คือไลบรารีของ MicroBlocks ที่ห่อความสามารถทั้งหมดของบอร์ด Cytron ROBO ESP32 เอาไว้เป็นบล็อกภาษาไทยเข้าใจง่าย พร้อมกับเว็บเซิร์ฟเวอร์ในตัว — บอร์ดจะปล่อยสัญญาณ WiFi ของตัวเอง แล้วส่งหน้าเว็บควบคุมให้โทรศัพท์ที่เข้ามาเชื่อมต่อ นักเรียนจึงบังคับรถจากมือถือได้โดยไม่ต้องเขียน HTML เลยสักบรรทัด

ไฟล์	หน้าที่
`KSU_RoBoESP32.ubl`	ตัวไลบรารี — รวมบล็อกทั้งหมดที่นักเรียนเรียกใช้ นำไปเพิ่มเข้าโปรเจกต์ใหม่ของตัวเองได้
`RoboCar.ubp`	ไฟล์โปรเจกต์ (เฉลย) — ไฟล์ที่นักเรียนโหลดลงบอร์ดจริง ข้างในมีสำเนาไลบรารีฝังมาครบแล้ว
`RoboCar-Control.html`	หน้าเว็บควบคุมฉบับอ่านง่าย ไว้เปิดดู/แก้ในเบราว์เซอร์ปกติ (ไม่ใช่ไฟล์ที่บอร์ดส่งออกไปโดยตรง)

เรื่องสำคัญที่สุดที่ต้องรู้ก่อน: ไลบรารีมี 2 สำเนา

RoboCar.ubp ฝังสำเนาไลบรารีของตัวเองไว้ข้างใน การแก้ไฟล์ .ubl เฉย ๆ จึงไม่ทำให้พฤติกรรมของ .ubp ที่ส่งออกไปแล้วเปลี่ยนแปลง — ต้องแก้ทั้งสองไฟล์เสมอ แต่ชื่อบล็อกที่นักเรียนเห็นตรงกันแล้วทั้งสองทาง เปิดไฟล์ไหนก็เจอชื่อเดียวกัน

	เปิดจาก `RoboCar.ubp`	เพิ่มจาก `KSU_RoBoESP32.ubl`
ชื่อบล็อกที่เห็น	KSU_RoBoESP32 forward	KSU_RoBoESP32 forward
บล็อกเริ่มต้น	KSU_RoBoESP32 start web control	KSU_RoBoESP32 start web control
การทำงาน	เหมือนกันทุกประการ ทั้งชื่อและพฤติกรรม

ในคู่มือนี้ยังเขียนชื่อบล็อกแบบย่อ (KSU forward) เพื่อให้ตารางอ่านง่าย เวลาอ่านให้เติม _RoBoESP32 เข้าไปเสมอ — KSU = KSU_RoBoESP32 ทุกที่ ชื่อจริงบนบอร์ดคือ KSU_RoBoESP32 forward

บทที่ 2 ติดตั้งและเปิดใช้ไลบรารี

มีสองทาง เลือกตามว่าจะสอนแบบ "เปิดเฉลยมาดู" หรือ "เริ่มจากโปรเจกต์เปล่า"

ทาง ก · เปิดไฟล์เฉลย (แนะนำสำหรับคาบแรก)

เปิดโปรแกรม MicroBlocks
เมนู File → Open แล้วเลือก RoboCar.ubp
ไลบรารีติดมาพร้อมไฟล์ทันที ไม่ต้องเพิ่มอะไรอีก
ต่อสาย USB แล้วกดปุ่มเชื่อมต่อ (รูป USB) เลือกพอร์ตของบอร์ด

ทาง ข · เพิ่มไลบรารีเข้าโปรเจกต์เปล่า

เปิด MicroBlocks แล้วสร้างโปรเจกต์ใหม่
ที่แถบบล็อกด้านซ้าย กด + Add Library
เลือกไฟล์ KSU_RoBoESP32.ubl จากเครื่อง
จะได้หมวดบล็อกใหม่ ชื่อบล็อกจะขึ้นต้นด้วย KSU_RoBoESP32

ครั้งแรกที่ใช้เครื่องนี้ ต้องติดตั้งไดรเวอร์ CP210x ก่อน ไม่อย่างนั้นคอมพิวเตอร์จะมองไม่เห็นบอร์ด (มีไฟล์ CP210x_Windows_Drivers.zip อยู่ในโปรเจกต์)

เปิดใช้งานถาวรในบอร์ด: หลังกดรันแล้วโปรแกรมจะอยู่ในบอร์ดจริง ถอดสาย USB แล้วจ่ายไฟจากแบตเตอรี่ รถก็ทำงานเองได้เลย ไม่ต้องต่อคอมพิวเตอร์ค้างไว้

บทที่ 3 โปรแกรมแรก — แค่ 3 บล็อก

ทั้งโปรเจกต์เริ่มจากสคริปต์สั้น ๆ ชุดเดียวนี้เท่านั้น

สคริปต์หลักในลูป forever — สคริปต์หลักของ `RoboCar.ubp` — เริ่มเว็บควบคุม แล้ววนอ่านคำสั่งไปเรื่อย ๆ

อธิบายทีละบรรทัด

บล็อก	ทำอะไร
KSU start web control name RoboCar password robocar123	เปิดจุดปล่อย WiFi ชื่อ `RoboCar` ตั้งความเร็วเริ่มต้น 70% หมุนเซอร์โวทั้งสี่ตัวไปที่ 90° ตั้งค่าเซนเซอร์ระยะที่ trig 33 / echo 32 และหยุดมอเตอร์ให้เรียบร้อย รหัสผ่านต้องยาวอย่างน้อย 8 ตัวอักษร
command = KSU web command	ถามว่า "ตอนนี้มีใครกดปุ่มบนหน้าเว็บไหม" ถ้ามีจะได้คำสั่งกลับมาเป็นคำเดียว เช่น `Forward` ถ้ายังไม่มีจะได้ข้อความว่าง
KSU do command command	บล็อกอัตโนมัติ — รับคำนั้นไปทำให้ครบทุกคำสั่งที่หน้าเว็บส่งได้ (21 คำสั่ง)
wait 10 millisecs	พักสั้น ๆ ให้บอร์ดได้หายใจ ไม่ให้ลูปกินซีพียูจนงานอื่นไม่ได้ทำ

ขั้นตอนใช้งานจริง

กดปุ่มเริ่มทำงาน ▶ ที่แถบเครื่องมือของ MicroBlocks หรือคลิกที่ตัวสคริปต์ตรง ๆ
ที่โทรศัพท์ เข้าตั้งค่า WiFi เลือกเครือข่ายชื่อ RoboCar ใส่รหัส robocar123
เปิดเบราว์เซอร์ พิมพ์ http://192.168.4.1
ถือโทรศัพท์แนวนอน — ถ้าถือแนวตั้งหน้าจอจะขึ้นว่า "ROTATE TO LANDSCAPE"

อยากรู้เลข IP ให้แน่ใจ? คลิกบล็อก KSU IP address ใน MicroBlocks แล้วจะมีป้ายบอกเลขขึ้นมา (ปกติคือ 192.168.4.1 เสมอเมื่อบอร์ดเป็นตัวปล่อย WiFi เอง)

บทที่ 4 หลักการทำงานเบื้องหลัง

เข้าใจสองเรื่องนี้แล้ว จะแก้โปรแกรมต่อเองได้ทั้งหมด

1. ทุกอย่างเกิดในลูปเดียว

บล็อก KSU web command ถูกเรียกหนึ่งครั้งต่อการวนหนึ่งรอบ และในหนึ่งครั้งนั้นมันทำ 4 อย่าง:

เช็กว่ามีคำขอ HTTP ค้างอยู่ไหม — ถ้าไม่มี ตอบกลับเป็นข้อความว่างทันที
ถ้าโทรศัพท์เพิ่งเปิดหน้าเว็บครั้งแรก (ที่อยู่ว่าง) → ส่งหน้าเว็บควบคุมกลับไป แล้วตอบเป็นค่าว่าง
ถ้าเป็นการถามสถานะ /Status → ตอบเองเงียบ ๆ แล้วตอบเป็นค่าว่าง (คำนี้ไม่มีวันหลุดถึงโปรแกรมนักเรียน)
นอกนั้น → ตอบ 200 OK ให้เบราว์เซอร์ก่อน แล้วคืนคำสั่งคำเดียวให้โปรแกรม

ทำไมต้องตอบเบราว์เซอร์ก่อนแล้วค่อยทำงาน? เพราะหน้าเว็บจะยิงคำสั่งถัดไปได้ก็ต่อเมื่อคำสั่งก่อนหน้าตอบกลับแล้ว การตอบทันทีทำให้รถรับคำสั่งใหม่ได้ลื่นไม่มีสะดุด

2. รูปแบบคำสั่ง: ตัดด้วยขีดล่าง

ที่อยู่ที่หน้าเว็บยิงมาจะถูกตัดด้วยเครื่องหมาย _ ช่องแรกคือคำสั่ง ช่องที่เหลือคือตัวเลข

หน้าเว็บส่ง	คำสั่งที่ได้	ตัวเลขที่ได้	อ่านด้วย
`/Forward`	`Forward`	ไม่มี	—
`/Speed_70`	`Speed`	70	KSU command value
`/Rgb_2_255_120_0`	`Rgb`	2, 255, 120, 0	KSU command value # 1..4
`/Light1`	`Light1`	ไม่มี	—

ทำไม Light1 ถึงไม่เขียนเป็น Light_1? ตั้งใจไว้อย่างนั้น เพื่อให้นักเรียนได้เรียนแนวคิด "คำต่างกัน → ทำงานต่างกัน" ให้เข้าใจก่อน แล้วค่อยเรียนเรื่องการส่งค่าตัวเลขทีหลัง

ต้องอ่านตัวเลขในรอบเดียวกัน — KSU command value เก็บค่าของคำสั่งล่าสุดเท่านั้น พอมีคำสั่งใหม่เข้ามาค่าเก่าจะถูกทับ และถ้าคำสั่งล่าสุดไม่มีตัวเลขมาด้วย บล็อกนี้จะรายงาน 90 (มุมกลางของเซอร์โว) ไม่ใช่ 0

บทที่ 5 แบบยาว (if) กับแบบบล็อกเดียว

สองแบบนี้ทำงานเหมือนกัน ต่างกันที่แบบหนึ่งสอนตรรกะ อีกแบบสอนความสะดวก

แบบยาว — สำหรับสอนเงื่อนไข

ในไฟล์เฉลยมีสคริปต์ชุด if สิบอันวางแยกไว้ข้าง ๆ ลูปหลัก (ไม่ได้ต่อกับอะไร ไม่มีอะไรรันมัน) ตั้งใจวางไว้ให้ห้องเรียนเห็นว่า บล็อกลัดไม่ใช่เวทมนตร์ ข้างในมันก็คือ if ธรรมดา ๆ นี่เอง

set command to (KSU web command)

if (command) = 'Forward'  → KSU forward
if (command) = 'Backward' → KSU backward
if (command) = 'Left'     → KSU turn left
if (command) = 'Right'    → KSU turn right
if (command) = 'Stop'     → KSU stop
if (command) = 'Light1'   → KSU light (on)
if (command) = 'Light0'   → KSU light (off)
if (command) = 'Horn'     → KSU horn
if (command) = 'Speed'    → KSU set speed (KSU command value) %
if (command) = 'Servo'    → KSU set servo (D4) to (KSU command value) degrees

แบบบล็อกเดียว — สำหรับใช้งานจริง

set command to (KSU web command)
KSU do command (command)

ครอบคลุมครบทั้ง 21 คำสั่ง รวมของแท็บ LIGHT และ MORE ที่แบบยาวข้างบนยังไม่ได้เขียนถึง

เกร็ดเบื้องหลัง: ภายในไลบรารี KSU do command รับผิดชอบ 10 คำสั่งของแท็บ DRIVE แล้วโยนที่เหลืออีก 11 คำสั่งไปให้บล็อกลับชื่อ _do2 ที่ต้องแยกเพราะ หนึ่งสคริปต์ของ MicroBlocks คอมไพล์ได้ไม่เกิน 1000 ไบต์ ไม่ได้แยกเพราะเหตุผลอื่น

ลำดับการสอนที่แนะนำ

คาบ 1 · ขับได้ก่อน

ใช้ 3 บล็อกในบทที่ 3 ให้รถวิ่งได้ทันที เห็นผลลัพธ์เร็ว นักเรียนตื่นเต้น

คาบ 2 · แกะว่ามันทำงานยังไง

ถอด KSU do command ออก แล้วให้นักเรียนต่อ if เองทีละอัน จนขับได้เหมือนเดิม

คาบ 3 · ต่อยอด

ใส่บล็อกอัตโนมัติกลับเข้าไป แล้วเพิ่มเซนเซอร์ระยะ / เขียนคำสั่งใหม่ของตัวเอง

บทที่ 6 คู่มือบล็อกทั้งหมด

ตัวเลขในวงเล็บคือค่าเริ่มต้นของช่องกรอก · ชื่อในตารางเป็นแบบสั้นตาม RoboCar.ubp

🌐 เว็บควบคุม

บล็อก	ความหมาย
KSU start web control name _ password _	เปิด WiFi + เว็บเซิร์ฟเวอร์ และตั้งค่าเริ่มต้นทุกอย่าง (รหัสผ่าน ≥ 8 ตัว)
KSU web command	รายงานคำสั่งล่าสุดจากหน้าเว็บ หรือข้อความว่างถ้ายังไม่มี
KSU command value	ตัวเลขตัวแรกที่มากับคำสั่ง (รายงาน 90 เมื่อไม่มีตัวเลข)
KSU command value # 1	ตัวเลขลำดับที่ i (รายงาน 0 ถ้าไม่มี) ใช้กับคำสั่งที่ส่งหลายค่า เช่น `Rgb`
KSU do command _	ทำตามคำสั่งให้อัตโนมัติ ครบทุกคำที่หน้าเว็บส่งได้
KSU IP address	เลข IP ของบอร์ด (ปกติ `192.168.4.1`)

🚗 การขับเคลื่อน

บล็อก	ความหมาย
KSU forward / KSU backward	เดินหน้า / ถอยหลัง ด้วยความเร็วที่ตั้งไว้
KSU turn left / KSU turn right	หมุนซ้าย / ขวา อยู่กับที่ (ล้อสองข้างหมุนสวนกัน)
KSU stop	หยุดมอเตอร์ทั้งสองตัว
KSU set speed 70 %	ตั้งความเร็วที่ใช้กับทุกบล็อกข้างบน (หน้าเว็บเลื่อนได้ 20–100)
KSU drive forward for 500 ms	วิ่งไปทางที่เลือกตามเวลาที่กำหนด แล้วหยุดเอง เหมาะกับงานวิ่งตามเส้นทางที่วางไว้
KSU steer 0	เลี้ยวแบบนุ่มนวล: −100 หมุนซ้ายสุด, 0 ตรง, 100 หมุนขวาสุด ล้อด้านในโค้งจะช้าลง (และถอยได้) ส่วนล้อด้านนอกคงความเร็วเดิม
KSU set motor M1 power 70	สั่งมอเตอร์ทีละตัว −100 ถึง 100 (ยังคิดค่าปรับทิศให้อยู่)
KSU set motor trim M1 -1 M2 -1	ปรับทิศมอเตอร์: ใช้ 1 ถ้าหมุนถูกทาง, −1 ถ้าหมุนกลับทาง

รถวิ่งผิดทาง แก้ตรงนี้: รถถอยหลังและเลี้ยวสลับข้าง → ตั้ง trim เป็น -1 -1 ทั้งคู่ · รถหมุนอยู่กับที่แทนที่จะเดินหน้า → สลับแค่ตัวใดตัวหนึ่ง เช่น 1 -1

🦾 เซอร์โว

บล็อก	ความหมาย
KSU set arm angle 90 degrees	ทางลัดของเซอร์โวช่อง D4 (แขนกล)
KSU set servo D4 to 90 degrees	เลือกช่องได้ 4 ช่อง: D4, D5, D18, D19 · มุม 0–180 องศา

ไลบรารีใช้มุม 0–180 ทุกที่ ส่วนบล็อกของ Cytron เองใช้ −90 ถึง 90 ไลบรารีแปลงให้ตรงนี้จุดเดียว นักเรียนจึงไม่ต้องคิดเลขติดลบเลย

💡 ไฟ

บล็อก	ความหมาย
KSU light on	เปิด/ปิดไฟหน้าสีขาวนวลทั้งสองดวง
KSU set RGB all color ■	เลือกสีจากจานสีของ MicroBlocks · เป้าหมายเลือกได้ 0, 1 หรือ all
KSU set RGB all red 255 green 240 blue 200	ผสมสีเอง ค่าละ 0–255
KSU change RGB brightness by 25 %	บวกเพิ่มความสว่าง / ใส่เลขติดลบเพื่อหรี่ลง
KSU LED D16 on	เปิด/ปิด LED ตามชื่อขา หรือเลือก all เพื่อสั่งทั้ง 8 ดวงพร้อมกัน
KSU LED number 1 on	สั่ง LED ด้วยเลข 1–8 ตามลำดับที่พิมพ์บนบอร์ด (เลขนอกช่วงจะถูกเมิน ไม่ทำให้โปรแกรมพัง)

🔊 เสียง

บล็อก	ความหมาย
KSU horn	เสียงแตร สองโน้ตต่อกัน
KSU beep	เสียงติ๊ดสั้น ๆ เหมาะกับใช้เตือน
KSU play tone 440 Hz for 300 ms	กำหนดความถี่เอง
KSU play note c octave 0 for 400 ms	เล่นเป็นตัวโน้ตดนตรี
KSU play Happy Birthday	เล่นเพลงสำเร็จรูปที่มากับบอร์ด

📡 การรับค่า (เซนเซอร์)

บล็อก	ความหมาย
KSU button D34 is pressed	ปุ่มบนบอร์ดถูกกดอยู่ไหม (มีสองปุ่ม D34 และ D35)
KSU read analog pin _	อ่านค่าแอนะล็อกจากขาที่ระบุ ใช้กับเซนเซอร์เสริมที่ต่อเพิ่ม
KSU distance cm	ระยะห่างจากสิ่งกีดขวางด้านหน้า หน่วยเซนติเมตร (ดูบทที่ 9)
KSU set ultrasonic trig 33 echo 32	ย้ายขาของเซนเซอร์ ปกติไม่ต้องใช้เพราะบล็อกเริ่มต้นตั้งให้แล้ว

บทที่ 7 คำสั่งที่หน้าเว็บส่งมา

ทั้งหมด 21 คำสั่ง — KSU do command รองรับครบทุกคำในตารางนี้

คำสั่งแยกตัวพิมพ์เล็ก-ใหญ่ ต้องขึ้นต้นด้วยตัวใหญ่ตัวเดียวเท่านั้น Forward ใช้ได้ · forward และ FORWARD ใช้ไม่ได้

คำสั่ง	ที่อยู่ที่ส่งจริง	ผลลัพธ์	แท็บ
`Forward`	`/Forward`	เดินหน้า	DRIVE
`Backward`	`/Backward`	ถอยหลัง	DRIVE
`Left`	`/Left`	เลี้ยวซ้าย	DRIVE
`Right`	`/Right`	เลี้ยวขวา	DRIVE
`Stop`	`/Stop`	หยุด	DRIVE
`Light1`	`/Light1`	เปิดไฟหน้า	DRIVE
`Light0`	`/Light0`	ปิดไฟหน้า	DRIVE
`Horn`	`/Horn`	บีบแตร	DRIVE
`Speed`	`/Speed_70`	ตั้งความเร็ว 20–100%	DRIVE
`Servo`	`/Servo_90`	หมุนเซอร์โว D4 ไป 0–180°	DRIVE
`ServoB`	`/ServoB_90`	เซอร์โว D5	MORE
`ServoC`	`/ServoC_90`	เซอร์โว D18	MORE
`ServoD`	`/ServoD_90`	เซอร์โว D19	MORE
`Rgb`	`/Rgb_2_255_120_0`	ตั้งสี RGB — ค่าแรกคือเป้าหมาย (0, 1, 2=ทั้งหมด) ตามด้วย r g b	LIGHT
`Dim`	`/Dim_25`	เพิ่ม/ลดความสว่าง (ติดลบได้)	LIGHT
`Led`	`/Led_3_1`	LED ดวงที่ 1–8, ตามด้วย 1=เปิด 0=ปิด	LIGHT
`Leds`	`/Leds_1`	เปิด/ปิด LED ทั้ง 8 ดวงพร้อมกัน	LIGHT
`Motor`	`/Motor_1_70`	สั่งมอเตอร์ตัวที่ 1 หรือ 2 แรง −100 ถึง 100	MORE
`Tone`	`/Tone_440_300`	เล่นเสียงตามความถี่และระยะเวลา	MORE
`Song`	`/Song`	เล่นเพลง Happy Birthday	MORE
`Beep`	`/Beep`	เสียงติ๊ด	MORE

/Status ไม่ใช่คำสั่ง แต่เป็นการที่หน้าเว็บถามข้อมูลกลับ ไลบรารีตอบเองเป็นข้อความ b1,b2,speed,value,cm เช่น 1,0,70,90,23 = ปุ่ม D34 ถูกกด, D35 ไม่ถูกกด, ความเร็ว 70%, ค่าล่าสุด 90 และวัดระยะได้ 23 ซม. คำนี้ไม่มีวันหลุดไปถึงโปรแกรมของนักเรียน

บทที่ 8 หน้าเว็บควบคุม 3 แท็บ

หน้าเว็บถูกฝังอยู่ในไลบรารีแล้ว ไม่ต้องติดตั้งอะไรเพิ่ม ไม่ต้องต่ออินเทอร์เน็ต

แท็บ DRIVE — **DRIVE** — แป้นทิศทาง 4 ปุ่มพร้อมปุ่มหยุดตรงกลาง แถบเลื่อนความเร็วและเซอร์โว ปุ่มไฟหน้าและแตร พร้อมตัวเลขระยะทางสด ๆ จากเซนเซอร์ · บนคอมพิวเตอร์กดปุ่มลูกศรหรือ W A S D ได้ด้วย

แท็บ LIGHT — **LIGHT** — จานสี 8 สี, เลือกเป้าหมาย 0/1/ALL, ปุ่มเพิ่ม-ลดความสว่าง และปุ่มสลับ LED ทั้ง 8 ดวง

แท็บ MORE — **MORE** — แถบเลื่อนเซอร์โวครบทั้งสี่ตัว, แถบเลื่อนมอเตอร์แยกซ้าย-ขวา, ปุ่มเสียง และแถวแสดงสถานะปุ่ม + ระยะทาง

กลไกสำคัญ: ส่งทีละคำสั่ง

หน้าเว็บจะปล่อยคำสั่งออกไปครั้งละหนึ่งคำสั่งเท่านั้น ถ้ามีการกดปุ่มใหม่ระหว่างที่ยังรอคำตอบอยู่ คำสั่งใหม่จะไปทับคำสั่งที่รออยู่ ไม่ใช่ต่อคิว รถจึงทำตามสิ่งที่นิ้วสั่งล่าสุดเสมอ ไม่ใช่ตามคำสั่งเก่าค้างท่อ

ถ้าจะแก้หน้าเว็บ: ปุ่มใหม่ทุกปุ่มต้องส่งผ่านฟังก์ชัน s() เท่านั้น การเรียก fetch ตรง ๆ จะข้ามกลไกนี้ และทำให้การบังคับรถหน่วงหรือค้างได้

แก้หน้าเว็บอย่างถูกวิธี: ให้แก้ที่ RoboCar-Control.html ก่อนเสมอ แล้วค่อยตัดเป็นชิ้น ๆ ไปใส่ในไลบรารี (ตัวหน้าเว็บถูกเก็บเป็นข้อความ 8 ก้อนเพราะหนึ่งสคริปต์เก็บได้ไม่เกิน 1000 ไบต์) และต้องคัดลอกไปใส่ทั้งสองไฟล์ คือ .ubl และสำเนาที่ฝังใน .ubp

บทที่ 9 เซนเซอร์วัดระยะ HC-SR04 (อุปกรณ์เสริม)

ไม่ต่อก็ใช้งานรถได้ปกติ — บล็อกจะรายงาน 0 เฉย ๆ ไม่มีอะไรพัง

การต่อสาย

ขาเซนเซอร์	ต่อเข้ากับ
VCC	5V
GND	GND
Trig	ขา 33
Echo	ขา 32

ต่อแบบนี้แล้วไม่ต้องเพิ่มบล็อกอะไรเลย เพราะ KSU start web control ตั้งค่านี้ไว้ให้ตั้งแต่ต้น

ขา 33 และ 32 คือ LED ดวงที่ 8 และ 7 — ไฟสองดวงนี้จะกะพริบตามจังหวะยิงคลื่น ซึ่งไม่เป็นไร แต่ห้ามสั่งเปิด LED 7 หรือ LED 8 จากแท็บ LIGHT ขณะเสียบเซนเซอร์อยู่ เพราะบอร์ดกับเซนเซอร์จะแย่งกันคุมสายเส้นเดียวกัน

บล็อกทำงานอย่างไร

ยิงสัญญาณสั้น ๆ 10 ไมโครวินาทีออกทางขา trig แล้วจับเวลาว่าเสียงสะท้อนกลับมาเมื่อไร เสียงเดินทางไป-กลับ 1 เซนติเมตรใช้เวลาราว 58 ไมโครวินาที จึงหารด้วย 58 ออกมาเป็นเซนติเมตร

รายงาน 0 เมื่อ ไม่มีเสียงสะท้อนกลับ คือไม่ได้เสียบเซนเซอร์, ไม่มีอะไรอยู่ในระยะราว 4 เมตร, หรือพื้นผิวนุ่ม/เอียงจนไม่สะท้อนกลับ
บล็อกนี้หยุดรอคำตอบ นานได้ถึง 25 มิลลิวินาทีเมื่อไม่มีอะไรตอบกลับ

อ่านครั้งเดียวต่อหนึ่งรอบลูปเท่านั้น การเรียกบล็อกนี้ซ้ำ ๆ ติดกันจะทำให้ลูปช้าลงมาก จนรถตอบสนองต่อโทรศัพท์ช้าอย่างสังเกตได้ วิธีที่ถูกคืออ่านเก็บใส่ตัวแปรครั้งเดียว แล้วเอาตัวแปรไปเทียบหลาย ๆ ครั้ง

ตัวอย่าง: หยุดอัตโนมัติเมื่อเจอสิ่งกีดขวาง

วางบล็อกชุดนี้ในลูป forever ต่อจาก KSU do command รถจะหยุดและร้องเตือนเมื่อมีอะไรเข้ามาใกล้กว่า 20 ซม.

set cm to (KSU distance cm)
if (cm > 0) and (cm < 20) {
    KSU stop
    KSU beep
}

ทำไมต้องมีเงื่อนไข cm > 0 ด้วย? เพราะ 0 แปลว่า "ไม่มีเสียงสะท้อนกลับ" ถ้าไม่ใส่เงื่อนไขนี้ รถจะหยุดทันทีที่ไม่มีอะไรอยู่ข้างหน้าเลย ซึ่งตรงข้ามกับที่เราต้องการ — ข้อนี้เป็นคำถามชวนคิดที่ดีมากสำหรับในห้องเรียน

บทที่ 10 ตารางขา GPIO

ก่อนต่ออะไรเพิ่มเข้าบอร์ด เช็กตารางนี้ก่อนเสมอ

ขา	ใช้ทำอะไรอยู่
`12, 13, 14, 27`	มอเตอร์ทั้งสองตัว (M1, M2)
`15`	ไฟ RGB บนบอร์ด
`23`	ลำโพง/บัซเซอร์
`4, 5, 18, 19`	ช่องเสียบเซอร์โว D4, D5, D18, D19
`16, 17, 21, 22, 25, 26, 32, 33`	LED ดวงที่ 1 ถึง 8 ตามลำดับ
`33, 32`	trig / echo ของเซนเซอร์ระยะ — ขาเดียวกับ LED 8 และ LED 7
`34, 35`	ปุ่มกดบนบอร์ด
`34, 35, 36, 39`	รับค่าได้อย่างเดียว สั่งจ่ายไฟออกไม่ได้

ขา 34, 35, 36, 39 เป็นขารับค่าอย่างเดียว ไม่มีวงจรขับสัญญาณออก ถ้าเอา trig ของเซนเซอร์ไปต่อขาพวกนี้ มันจะไม่มีวันยิงคลื่นออกไปได้เลย และบล็อกวัดระยะจะรายงาน 0 ตลอดกาล (ส่วน echo ต่อขาพวกนี้ได้)

บนบอร์ดนี้ไม่มีขาไหน "ว่างจริง ๆ" ที่ว่าง่ายคือช่องเซอร์โวที่ยังไม่ได้เสียบอะไร (4, 5, 18, 19) หรือขา LED ที่ยอมปิดไฟดวงนั้นทิ้ง (16, 17, 21, 22, 25, 26) — ถ้าจะยึดขาไหนไปใช้ ควรจดไว้ด้วยว่าแลกมาด้วยการเสียอะไรไป

บทที่ 11 เพิ่มคำสั่งใหม่ด้วยตัวเอง

สำหรับนักเรียนที่อยากไปต่อ หรือคุณครูที่อยากดัดแปลงโปรเจกต์

การเพิ่มคำสั่งหนึ่งคำ ต้องแตะ 3 จุดพร้อมกัน ขาดจุดใดจุดหนึ่งคำสั่งจะเงียบหายไปเฉย ๆ โดยไม่มีข้อความแจ้งเตือน

1. หน้าเว็บต้องส่งคำนั้น

เพิ่มปุ่มใน RoboCar-Control.html โดยเรียกผ่าน s("ชื่อคำสั่ง")

2. ไลบรารีต้องรู้จักคำนั้น

เพิ่มเงื่อนไขใน _do2 เท่านั้น ห้ามเพิ่มใน KSU do command เพราะจะเกินขีดจำกัด 1000 ไบต์

3. ถ้าต้องมีบล็อกใหม่

เพิ่มบรรทัด spec เพื่อให้บล็อกโผล่ในแถบเครื่องมือ

อย่าลืมสองไฟล์! การแก้ไลบรารีจะถือว่าเสร็จก็ต่อเมื่อลงทั้งใน KSU_RoBoESP32.ubl และ สำเนาที่ฝังอยู่ใน RoboCar.ubp โดยเปลี่ยนชื่อให้ตรงรูปแบบของแต่ละไฟล์ เพราะ RoboCar.ubp คือไฟล์ที่นักเรียนโหลดลงบอร์ดจริง แก้แค่ .ubl นักเรียนจะไม่เห็นความเปลี่ยนแปลงใด ๆ

เซนเซอร์ไม่ใช่คำสั่ง ถ้าอยากให้หน้าเว็บแสดงค่าจากเซนเซอร์ตัวใหม่ ให้เพิ่มค่านั้น ต่อท้ายข้อความของ /Status (ห้ามสลับลำดับของเดิม เพราะหน้าเว็บอ่านค่าตามตำแหน่ง) วิธีนี้ทำให้ค่าจากเซนเซอร์ขึ้นหน้าจอได้โดยไม่กระทบรูปแบบ if (command) = ... ที่ใช้สอน

ข้อควรระวังเรื่องตัวเลข

บอร์ดนี้คิดเลขเฉพาะจำนวนเต็ม เศษทศนิยมถูกตัดทิ้งทันที เวลาเขียนสูตรให้คูณก่อนแล้วค่อยหาร เสมอ เช่นเขียน (a * b) / c ไม่ใช่ a * (b / c) ไม่อย่างนั้นผลลัพธ์จะกลายเป็น 0 หรือกระโดดเป็นขั้น ๆ อย่างน่าประหลาด

บทที่ 12 ปัญหาที่พบบ่อย

อาการที่มักเจอในห้องเรียน พร้อมจุดที่ควรไปตรวจก่อน

อาการ	ตรวจตรงนี้
คอมพิวเตอร์ไม่เห็นบอร์ด	ยังไม่ได้ติดตั้งไดรเวอร์ CP210x หรือใช้สาย USB แบบชาร์จไฟอย่างเดียว (ต้องเป็นสายที่ส่งข้อมูลได้)
หาสัญญาณ WiFi ชื่อ RoboCar ไม่เจอ	ยังไม่ได้กด Start · หรือรหัสผ่านที่ตั้งสั้นกว่า 8 ตัวอักษร ทำให้เปิดฮอตสปอตไม่สำเร็จ
เข้าหน้าเว็บไม่ได้	โทรศัพท์ยังต่อเน็ตมือถืออยู่ ลองปิดเน็ตมือถือชั่วคราว · พิมพ์ `http://` นำหน้าเสมอ อย่าให้เบราว์เซอร์เอาไปค้นหา
หน้าจอขึ้นว่า ROTATE TO LANDSCAPE	ถือโทรศัพท์แนวนอน หน้าเว็บออกแบบมาสำหรับแนวนอนอย่างเดียว
รถเดินหน้ากลายเป็นถอยหลัง	ปรับค่า trim ทั้งสองตัวเป็น `-1 -1` (ดูบทที่ 6)
รถหมุนอยู่กับที่แทนที่จะเดินหน้า	มอเตอร์ตัวหนึ่งกลับทาง ให้สลับค่า trim แค่ตัวเดียว เช่น `1 -1`
กดปุ่มแล้วรถตอบช้า/กระตุก	มีการอ่านบล็อกวัดระยะหลายครั้งในลูปเดียว หรือลืมใส่ `wait 10 millisecs`
ระยะทางขึ้น 0 ตลอด	ยังไม่ได้เสียบเซนเซอร์ · ต่อ trig ผิดขาไปที่ขารับค่าอย่างเดียว (34/35/36/39) · หรือสลับสาย trig กับ echo
กดปุ่มบางปุ่มแล้วไม่มีอะไรเกิดขึ้น	สะกดคำสั่งไม่ตรงตัวพิมพ์ใหญ่-เล็ก หรือคำสั่งนั้นยังไม่มีใน `_do2`
แก้ไลบรารีแล้วแต่ไม่มีอะไรเปลี่ยน	แก้เฉพาะไฟล์ `.ubl` แต่นักเรียนโหลด `RoboCar.ubp` ที่มีสำเนาของตัวเอง (ดูบทที่ 1)

บทที่ 13 ใบงานสำหรับห้องเรียน

เรียงจากง่ายไปยาก ใช้ต่อจากบทที่ 3 ได้ทันที

ใบงาน 1 · ขับให้ได้

โหลดโปรแกรมลงบอร์ด เชื่อมต่อโทรศัพท์ แล้วขับรถให้ครบทั้งสี่ทิศ จากนั้นลองปรับความเร็วจาก 20% ถึง 100% แล้วสังเกตความต่าง

ใบงาน 2 · ต่อ if เอง

ถอด KSU do command ออก แล้วต่อ if ขึ้นมาเองให้ครบทั้งสิบคำสั่ง จนขับได้เหมือนเดิมทุกอย่าง

ใบงาน 3 · ไฟและเสียง

เขียนสคริปต์ให้ไฟ RGB เปลี่ยนสีเมื่อกดปุ่ม D34 และให้บอร์ดร้องเพลงเมื่อกดปุ่ม D35

ใบงาน 4 · หยุดเองเมื่อเจอสิ่งกีดขวาง

ต่อเซนเซอร์ HC-SR04 แล้วใส่ชุดบล็อกในบทที่ 9 ลองเปลี่ยนตัวเลข 20 ซม. เป็นค่าอื่นแล้วดูว่ารถเบรกทันไหมที่ความเร็วต่าง ๆ

ใบงาน 5 · วิ่งตามเส้นทางที่วางไว้

ใช้ KSU drive ต่อกันหลาย ๆ อัน ให้รถวิ่งเป็นรูปสี่เหลี่ยมจัตุรัสแล้วกลับมาที่จุดเดิม

ใบงาน 6 · คำสั่งของฉันเอง

ออกแบบคำสั่งใหม่หนึ่งคำ เช่น Dance ให้รถหมุนสามรอบพร้อมไฟกะพริบ แล้วเพิ่มให้ครบทั้ง 3 จุดตามบทที่ 11

ดาวน์โหลดไฟล์

RoboCar.ubp KSU_RoBoESP32.ubl CP210x Drivers